RZ/G2L微处理器配备Cortex®-A55（1.2 GHz）CPU、16位DDR3L/DDR4接口、带Arm Mali-G31的3D图形加速引擎以及视频编解码器（H.264）。此外，这款微处理器还配备有大量接口，如摄像头输入、显示输出、USB2.0和千兆以太网，因此特别适用于入门级工业人机界面（HMI）和具有视频功能的嵌入式设备等应用。
在RZ/G2L的开发工作中，用户经常会提出需要单独编译Bootloader的需求。为了满足用户需求，本文将介绍一种RZ/G2L上脱离Yocto的单独编译Bootloader的方法，从而能够快速便捷地生成Bootloader文件。
首先介绍一下RZ/G2L的标准Bootloader启动流程，如下图所示：
在上述流程中，BL1为固化在ROM中的一段启动加载代码，用于引导BL2并对其进行安全验证；BL2主要完成一些平台相关的初始化，如DDR初始化；BL31是持久存在的可信固件，负责系统安全服务和在Secure World及Normal World之间切换；BL32包括一个可信安全的OS（如OP-TEE OS）以及安全应用；BL33为非安全固件，通常为U-Boot。
对于Secure版本的RZ/G2L，Bootloader包括BL1、BL2、BL31、BL32、BL33。而对于Non-Secure版本的RZ/G2L，Bootloader包括BL1、BL2、BL31、BL33。本文仅针对Non-Secure版本的RZ/G2L EVK，以下直接简称RZ/G2L。
对于RZ/G2L，用户可修改并重新编译的Bootloader文件包括trusted-firmware-a（TF-A）和U-Boot。
接下来，从github上获取Bootloader源码。
获取TF-A源码：
git clone https://github.com/renesas-rz/rzg_trusted-firmware-a
cd rzg_trusted-firmware-a
git checkout v2.6/rz
cd ..
获取U-Boot源码：
git clone https://github.com/renesas-rz/renesas-u-boot-cip
cd renesas-u-boot-cip/
git checkout v2021.10/rz
cd ..
注意：本文以v2.6版本的TF-A和v2021.10版本的U-Boot为例。客户在实际使用时，需注意同步为所用VLP版本下的TF-A和U-Boot版本。
获取用于TF-A和U-Boot构建的自动化脚本：
wget https://raw.githubusercontent.com/renesas-rz/rzg2_bsp_scripts/master/build_scripts/build_common.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/renesas-rz/rzg2_bsp_scripts/master/build_scripts/build_tfa.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/renesas-rz/rzg2_bsp_scripts/master/build_scripts/build_uboot.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/renesas-rz/rzg2_bsp_scripts/master/build_scripts/build.sh
chmod +x *.sh
其中，build.sh提供构建各镜像的入口，build_common.sh用于设置通用配置项，build_tfa.sh用于构建TF-A，build_uboot.sh用于构建U-Boot。
运行脚本
设置对应的板子信息以及要使用的交叉编译工具链：
./build.sh s
在下面的界面中完成相应的配置
设置板子型号，选择“5 smarc-rzg2l Renesas SMARC RZ/G2L”
设置RZ/G2L板子的版本，分为PMIC_Power和Discrete_Power版本，这里选择“PMIC_Power”
设置交叉编译工具链，这里选择“1 Poky (Yocto SDK) /opt/poky/3.1.11”
注意：编译前，请确认Host PC中存在交叉编译工具链。如果不存在，则需要参考《SMARC EVK of RZ/G2L, RZ/G2LC and RZ/G2UL Linux Start-up Guide》文档第7.1.1节How to extract SDK，安装交叉编译工具链。
运行脚本，构建U-Boot
./build.sh u
运行脚本，构建TF-A
./build.sh t
构建完毕，生成的产物位于output_smarc_rzg2l路径下
其中，bl2_bp-smarc-rzg2l_pmic.srec和fip-smarc-rzg2l_pmic.srec即为需要烧写的Bootloader文件。
注意：每次修改U-Boot时，除了需重新编译U-Boot外，还需重新编译TF-A，因为TF-A里面需要包含U-Boot输出文件信息，否则无法正常启动U-Boot。
以上，就是RZ/G2L单独编译Bootloader的方法。
关于烧写Bootloader文件的方法，可参考SMARC EVK of RZ/G2L，RZ/G2LC，RZ/G2UL Linux Start-up Guide Rev.1.06文档第4.4节Write the Bootloader。
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