RZ/T2M是一款行业领先的高性能、多功能MPU，可实现AC伺服系统和工业电机等工业设备的高速处理、高精度控制和功能安全。RZ/T2M具有最大频率为800 MHz的双Arm® Cortex®-R52内核，可进行实时控制，而且还拥有能够与CPU直接连接的大容量紧密耦合内存（576KB），以实现高性能实时处理。此外，它还可以将电机控制的外设布置到能直接连接至CPU的LLPP（低延迟外设端口）上，来实现较低的延迟访问。
RZ/T2M拥有多协议编码器硬件接口，可为A-format™、EnDat和BiSS®等各种绝对编码器协议提供支持。此外，RZ/T2M还拥有一个3端口的千兆以太网交换机，可为TSN标准及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工业以太网协议提供支持，而无需额外的以太网交换机IC。
下文将为您介绍如何使用FSP生成USB PCDC代码和USB PCDC代码说明，具体步骤请参考如下。
步骤详解
打开RASmartConfigrator，选择路径和工程名称
在BSP选项卡里，做如下配置
在stack选项卡下选择New Stack→ Middleware →
USB → USB PCDC driver on r_usb_pcdc
在properties中可以设置pipe属性
在peoperties中设置USB相关引脚
点击右边的黄色箭头进入具体的引脚选择，其它配置保持不变，点击生成代码
关于USB PCDC代码说明
点击下图中黄色箭头，可以打开生成工程所在的文件夹下，本例以IAR为例进行说明
创建sample目录用于存入用户代码文件，注意与“Flex Software”同级目录
拷贝r_usb_pcdc_descriptor.c.template到sample目录下，同时去掉template的后缀
在main.c中添加部分代码，就可以进行编译和调试
USB PCDC基本配置里可以看到所有相关的描述符
USB PCDC调试结果
RZ/T2M USB模块介绍
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